蘭斯洛特·安德魯斯於一五五五年生於倫敦，先後就讀商人泰勒學校與劍橋大學彭布羅克學院，因學識卓越而當選院士，後出任彭布羅克學院院長。他勤奮過人，記憶力尤為出眾，據稱通曉十五種現代語言及四種古代語言。一五九〇年，他獲任為伊利莎白一世的王室隨堂司祭；此後歷任奇切斯特、伊利及溫徹斯特主教。他亦參與《英王欽定本聖經》的翻譯，其名列諸譯者之首，深厚的語言與神學造詣，為英語聖經留下長遠的貢獻。

安德魯斯早年處於清教主義盛行的環境，成熟後則藉深入研讀教父，逐漸形成兼拒羅馬教權與嚴苛加爾文主義的神學。他深信基督信仰不僅是理智上的認同，更是信徒藉祈禱、禮儀與聖事，全人投入的生命。他強調教會的傳統與聖秩，珍視公禱及禮儀之美，並宣認基督在聖體聖事中的真實臨在。他教導信徒當以身體表達內心的崇敬，在聖體前謙卑屈膝，使教堂及其中的崇拜配得迎接臨在於祂子民中間的主。

安德魯斯是當代最著名的宣道者之一。他善用聖經、教父與多種語言，從一字之中展開豐富的神學，使道成肉身與聖體的奧蹟深入人心；其講章後世亦深深影響詩人艾略特。他所著的《私禱》滋養了歷代信徒，其對《公禱書》的評註也影響了英格蘭教會日後的禮儀發展。安德魯斯於一六二六年安息。他以學問、宣講和敬虔，幫助英格蘭教會在羅馬與日內瓦之間持守大公傳統，並為後世安立甘宗的聖事與靈修生活奠定深厚根基。